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AGV小车

很多企业面临招工难用工难，企业自身实力有待提升。企业和产品的升级需要***的设备与之匹配，再加上国家对自动化机器人行业的重视，这就给生产无人自动化搬运设备的企业提供了一个很好的发展契机。

AGV作为现代自动化物流系统中的关键设备之一，它的可靠运行对于整个物流系统来说至关重要。

AGV小车的应用代替了传统的人工搬运方式，大大提高了劳动生产以及物流系统的自动化水平，从而提高生产过程中各个环节的准确性，降低生产成本，更能适应现代化的管理方式。

AGV的综合技术将逐步机器人化

AGV本身就是一种移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。4运行速度AGV的运行速度受导向技术的影响很大，主要取决于对导向路径识别的实时性。它集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工只能等多学科的研究成果，代表机电一体化的高成就，是目前科学技术发展***活跃的领域之一。

AGV的机器人化一直是AGV研究的热点技术。AGV小车信息时代的今天我们发现，经过近年行业发展，物流技术正在由单一的产品逐步向更多智能、自动化、物联网等新技术的演变。实际上，在机器人发展的整个过程中，其相关技术都先后在AGV中得到了应用。如智能移动机器人技术涉及到的机器人导航与定位，路径规划、运动控制等，均在AGV中得到了体现。使得现代AGV无论是专项技术还是综合性能，均得到了普遍提高，并仍将继续提高。

AGV系统的软件结构

1 地面控制系统

AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的***。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

2. 任务管理

任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

3 车辆管理

车辆管理是AGV管理的***模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间***原则，计算AGV的***行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

4交通管理

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

5通讯管理

通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆fang真系统及上位计算机的通信功能。可是，大部分钱都投入到了该投的地方，就缺搬运的设备，这可咋办。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、车辆fang真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

6车辆驱动

小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。