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AGV小车

目前有4种常见制导方式：

  固定路线的导引方式有电磁制导方式、光学控制带制导方式、激光制导方式和超声波制导方式。

  (1)电磁制导方式

  该方法需在AGV行走的路线下埋设***的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。AGV上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在小车沿线路行走时，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。该方法可靠性高，经济实用，是目前***为成熟且应用***的导引方式。它的主要缺点是:AGV路径改变很困难，而且埋线对地面要求较高。在小规模调度情况下，这类方法可以得到较好的结果，但是随着调度规模的增加，求解问题耗费的时间呈指数增长，限制了该方法在负责、大规模实时路线优化和调度中应用。

(1)激光制导方式

该方法是在AGV行走路径的特定位置处，安装一批激光/红外光束的反射镜。在AGV行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直安好的反射板时，即“看见”了“路标”。只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，计算出AGV当前在全局坐标系中的X, Y坐标和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。该导引方法的特点是，当提供了足够多反射镜面和宽阔的扫描空间后，AGV导引与定位精度十分高。该方法的缺点是成本昂贵，传感器、反射装置等设备安装复杂，且计算也很复杂。该方法的缺点是:漆带颜色需保持鲜明，否则光学传感器检测到的信号变弱。

目前常用的agv无人搬运车驱动系统有三种:

   ***种是直流电机驱动系统，20世纪90年代前的电动汽车几乎全是直流电机驱动的。直流电机木身效率低，体积和质量大，换向器和电刷限制了它转速的提高，其高转速为6000-8000r/min。但出于其缺点目前除了小型车外，电动车很少采用直流电机驱动系统。该车手动时可前进、后退和转弯自动运行时只能单向行驶转弯时后轮中点轨迹偏离导引线轮迹呈曳物线。

   第二种是感应电机交流驱动系统。该系统是20世纪90年代发展起来的新技术，目前尚处于发展完善阶段。电机一般采用转子鼠笼结构的三相交liu感应电动机。电机控制器采用矢量控制的变频调速方式。其具有***、体积小、质量小、结构简单，免维护、易于冷却和寿命长等优点，该系统调速范围宽，而且‘能实现低速恒转矩，高速恒功率运转，但交流电机控制器成本较高。目前，世界上众多zhu名的电动汽车中，多数采用感应电机交流驱动系统。AGV小车1．fang真方法fang真方法通过对实际的调度环境建模，从而对AGV的一种调度方案的实施进行计算机的模拟fang真。